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昊志機(jī)電

潤(rùn)滑脂滲漏是機(jī)器人常見(jiàn)故障之一，滲漏將引起減速器少油、斷油，使齒輪嚙合面磨損加劇，進(jìn)而導(dǎo)致機(jī)器人精度保持性差，更嚴(yán)重的后果可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人事故，造成終端用戶(hù)的經(jīng)濟(jì)損失。

另外，滲漏對(duì)環(huán)境造成污染，嚴(yán)重影響工廠6S建設(shè)，也會(huì)腐蝕基礎(chǔ)設(shè)備。

目前，很多機(jī)器人本體廠商給出的解決辦法之一就是用抹布擦除，這不僅增加作業(yè)人員維護(hù)的工作量，也是治標(biāo)不治本。

那如何才能根除潤(rùn)滑脂滲漏問(wèn)題呢？首先，我們需要分析減速器滲漏原因，然后再逐一提出解決方案。

諧波減速器滲漏原因

（1）減速器內(nèi)外壓力差

在減速器工作過(guò)程中，內(nèi)部的各種摩擦副產(chǎn)生大量熱量，導(dǎo)致內(nèi)部溫度升高、壓力增大，在壓差的作用下，潤(rùn)滑脂從縫隙中滲漏。減速器內(nèi)部溫升越高，滲漏的風(fēng)險(xiǎn)越大。

（2）油封結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)不合理

例如，油封產(chǎn)生泵吸效應(yīng)的前提是接觸壓力峰值要靠近油側(cè)，當(dāng)壓力峰值靠近空氣側(cè)時(shí)，油側(cè)壓力梯度小于空氣側(cè)壓力梯度，油封一定會(huì)發(fā)生泄漏。

（3）油封材料選擇不對(duì)

如油封材料選擇不合理，在高溫作用下，油脂會(huì)加速橡膠的溶解，導(dǎo)致密封早期失效。另外，如果密封材料選擇不恰當(dāng)，可能導(dǎo)致密封軸早期磨損，發(fā)生泄漏現(xiàn)象。

（4）潤(rùn)滑脂選擇不合理

潤(rùn)滑脂選擇須按摩擦副的類(lèi)型、工況、工作狀態(tài)、環(huán)境條件和供脂方式等的不同而有所區(qū)別。選擇不合理則會(huì)加速磨損，甚至造成設(shè)備故障。

（5）制造、裝配工藝過(guò)程管控不嚴(yán)格

如注油量、密封軸的光潔度及傾斜、油封裝配不正確等現(xiàn)象均可造成減速器滲漏。

昊志針對(duì)滲漏問(wèn)題的解決方案

（1）降低減速器的溫升

那么如何才能降低減速器溫升？答案是需要提升齒形設(shè)計(jì)，改善齒輪的嚙合狀況。

行業(yè)內(nèi)各家減速器廠家對(duì)此都有不同的理解和設(shè)計(jì)，最終的目的就是提升齒形嚙合的齒數(shù)。廣州市昊志機(jī)電股份有限公司（簡(jiǎn)稱(chēng)昊志機(jī)電）在對(duì)IH齒形以及曲線映射理論進(jìn)行充分研究的基礎(chǔ)上進(jìn)行諧波減速器齒形設(shè)計(jì)，正向設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)SP諧波齒形及凸輪廓曲線，并取得國(guó)家發(fā)明專(zhuān)利。SP齒形確保同時(shí)嚙合的齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù)的30%以上。

此外，要提升齒輪加工能力，如提高齒輪精度等級(jí)、齒面粗糙度等，降低摩擦生熱。

昊志諧波減速器齒面實(shí)拍圖片

（2）提升齒面的潤(rùn)滑能力，降低摩擦發(fā)熱

提升油膜的纏繞效果：對(duì)傳動(dòng)件產(chǎn)生纏繞性的油膜，降低了傳動(dòng)件的磨損，提升油膜強(qiáng)度后可降低溫升。另外，油膜的纏繞效果對(duì)于阻隔滲漏作用明顯。

軸承效應(yīng)：昊志機(jī)電專(zhuān)用潤(rùn)滑脂中獨(dú)有納米級(jí)別的特殊成分，可以滲透到部件間的每一個(gè)角落而不會(huì)引起粘度變化。另外，納米級(jí)特殊成分起到細(xì)微軸承的作用，利用軸承效應(yīng)，將滑動(dòng)摩擦轉(zhuǎn)變?yōu)闈L動(dòng)摩擦，從而最大限度地降低阻力、抑制溫升，防止基礎(chǔ)油劣化。

（3）密封設(shè)計(jì)

油封設(shè)計(jì)主要考慮潤(rùn)滑、密封和泵吸三種機(jī)制。油膜厚度、接觸載荷、接觸寬度、油封唇角、轉(zhuǎn)速和彈簧偏移量等都對(duì)泵吸效應(yīng)產(chǎn)生影響。只有當(dāng)油側(cè)唇角大于空氣側(cè)唇角時(shí)才存在泵吸，密封效果最佳；當(dāng)油側(cè)唇角小于空氣側(cè)唇角時(shí)，一定會(huì)泄漏。

另外，普通材料的油封在高溫下長(zhǎng)期使用容易產(chǎn)生老化等現(xiàn)象，因而油封材料的選擇至關(guān)重要。

相對(duì)于市場(chǎng)上的普通產(chǎn)品，昊志機(jī)電諧波油封采用全新的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)理念，優(yōu)選高性能高分子材料，按工況要求經(jīng)過(guò)大量高溫老化測(cè)試，密封性能大幅度提升。

（4）密封軸設(shè)計(jì)

密封軸的光潔度、傾斜問(wèn)題是導(dǎo)致泄露的因素之一。要想保證產(chǎn)品一致性，產(chǎn)品生產(chǎn)過(guò)程管控能力及加工能力是個(gè)考驗(yàn)。

昊志機(jī)電智能制造無(wú)人生產(chǎn)車(chē)間，嚴(yán) 格執(zhí)行ISO9001質(zhì)量管理體系和ISO14001環(huán)境管理體系，并配備世界頂級(jí)檢測(cè)設(shè)備，為產(chǎn)品生產(chǎn)的一致性提供堅(jiān)實(shí)質(zhì)量保障。

密封軸的表面越光滑，摩擦系數(shù)越小，產(chǎn)生的熱量越少，在降低溫度的同時(shí)減小了啟動(dòng)扭矩。昊志機(jī)電密封軸嚴(yán)格按Ra≤0.1μm要求進(jìn)行管控。

（5）密封材料

選擇油封的材料時(shí)，必須考慮材料對(duì)工作介質(zhì)、工作溫度及唇緣在軸高速旋轉(zhuǎn)時(shí)的適應(yīng)性等因素。

市場(chǎng)上通用的NBR、PTFE等密封材質(zhì)，缺點(diǎn)明顯，如耐高溫、耐磨、耐腐性能差，伸縮性和彈性較差，跟隨性差，低溫環(huán)境下安裝容易破裂等。

昊志機(jī)電定制開(kāi)發(fā)的油封，油封橡膠唇口處添加了特殊材料，使產(chǎn)品在使用中摩擦更小，軸轉(zhuǎn)動(dòng)更輕，封口處更耐高低溫、耐磨擦。

來(lái)源：中國(guó)機(jī)床工具工業(yè)協(xié)會(huì)

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